ANÁLISIS COMPARATIVO DE TIPO CINEMÁTICO Y DINÁMICO PARA ARQUITECTURAS ROBÓTICAS CARTESIANAS
Autor(es): Ángel Gómez-Sánchez, Ubinio Gómez-Sánchez, Silvano Martínez-Rueda, Ben Hur Espinosa-Ramírez, Raziel Estrada-Martínez, José Miguel Castillo-Minjarez y Luis Chávez-Escalante
Fuente: Mexican Journal of Technology and Engineering, Vol. 1, No. 1, pp. 28-34.
DOI: https://doi.org/10.61767/mjte.001.1.2834
Resumen
El presente artículo establece la comparación realizada entre dos configuraciones robóticas de tipo cartesiano: Cantilever y Gantry. El análisis de los modelos cinemático y dinámico permitió conocer las condiciones y parámetros de operación en la elección de la arquitectura robótica con base a la tarea a desarrollar. Asimismo, se demostró que, entre ambas configuraciones bajo estudio, existen similitudes propias a la arquitectura de los robots; sin embargo, la configuración o disposición de los eslabones y actuadores cambia las ventajas mecánicas entre ambas configuraciones. No obstante, la configuración Gantry mostró un mejor desempeño para la manipulación de objetos pesados dentro del espacio de trabajo.
Palabras clave: Cantilever, Gantry, modelo matemático dinámico, modelo matemático cinemático.
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